[ROS] Ubuntu 18.04 ROS 설치 방법

ROS 설치

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
여기 링크에서 명령어 복사해서 입력하면 된다. (난 이걸 모르고 하나씩 다 입력했다...) 해당 문서와 아래 작업 순서가 조금 다를 수 있지만 상관없다.

0. ubuntu 18.04 설치 확인

$ uname -a

1. ros 제공 software repository 등록

패키지가 있는 ros 사이트로부터 다운 받을 수 있도록 pc 세팅

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ cat /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

2. apt key 셋업

ros의 저장소로부터 패키지를 내려받기 위해 공개키를 추가해야한다.

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3-1. 패키지 설치

debian 패키지 목록 최신화

$ sudo apt-get update

3-2. 패키지 설치

full로 하면 library, 시뮬레이터 등을 다 설치하기 때문에 이걸 권장한다.

$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4. rosdep 초기화

$ sudo apt install python-rosdep
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

5. 쉘 환경 설정

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

6. 추가 도구 설치

ros dep(컴파일하는 소스에 대해서 system dependency를 쉽게하는 도구)도 추가되어 있다.

$ sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7. ros 설치 확인

$ roscore

• 그런데! 권한 에러가 났다..이런 경우에는 아래의 명령어로 권한을 설정해주면 된다.

$ sudo chmod 777 -R ~/.ros/

• 새로 터미널을 하나 더 열어서 $ rosnode list 확인 (더블체크) 후
  

• 본래 터미널로 돌아가서 ctrl+c 입력해야 roscore가 종료된다.