# ROS
ros coordinate transform using tf
In this article, we use ros_tf header to transform coordinate odom to mapYou can set initial pose with changing setOrigin or setRotation
Connection with Ubuntu(ROS) pc & Window pc
우분투(ROS) pc와 윈도우 pc를 같은 인터넷(wifi) 상에서 통신하기 위한 셋업을 진행한다.pc 환경 : pc 두 대Ubuntu 18.04 Melodic, ROS1Window 10export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11
[usb_cam] OBS studio
Add OBS Studio, FFMpeg PPA Repo update and installSources at the bottom left and right-click to add deviceAdd -> video capture device(v4l2)click okDev
[usb_cam] parameter
usb_cam/launch/usb_cam-launchusb_cam/nodes/usb_cam_node.cppsave and catkin_make
Ouster 라이다 ring 정보 얻기
ros환경에서 ouster lidar 데이터를 받아서 처리를 하려하니, pcl::PointXYZIR 형태로 ring (=channel)정보를 받아오기가 힘들더라. LIO-SAM의 코드를 참고하여 아래의 코드로 채널 별 포인트 정보를 얻을 수 있었다.구조체를 지정하고 거
darknet_ros(Yolo-v3-tiny & Yolo-v4)
이 포스팅은 ROS에서 darknet을 간단하게 사용 가능하도록 지원하는 오픈소스 darknet_ros를 통하여 Yolo를 사용하는 방법을 설명한다. 특히 yolov3-tiny weight 버전을 ROS로 구동하도록 하겠다. 다음에 기회가 된다면 Yolov4-tiny
Docker 환경에서 ROS 설치
여러 블로그를 참고해 ROS 컨테이너를 설치해봤는데 잘 되지 않았다.➡️ Ubuntu 18.04 컨테이너를 설치해서 여기에 ROS를 설치했다.docker images -a를 입력해 현재 가진 이미지들을 확인해보자!실패한 ros 이미지들과 docker를 처음 깔았을 때
Windows에 Docker 설치
먼저 Docker를 설치해보자! (필자는 Windows를 사용한다.)Install Docker Desktop on Windows 사이트에 들어간다.사이트에 들어가면 아래 사진과 같은 화면이 나오는데, 여기서 파란색 버튼 "Docker Desktop for Windows
포인트 클라우드 voxelization
rosbag으로 라이다 데이터를 받아서, voxelization을 해보았다.rosbag에서 sensor_msgs/PointCloud2 데이터를 받아서 처리해 PCL 홈페이지의 예제와는 데이터 형 처리하는데서 달라서 참고자료를 더 찾아서 코드를 짜 보았다.윗 부분에는 데
ROS Camera Calibration
Ubuntu 18.04ROS MelodicCamera topic = usb_cam/image_rawROS에 내장되어 있는 패키지를 사용해 손 쉽게 카메라 캘리브레이션을 진행 할 수 있다.순서는 아래와 같이 진행된다.roscore와 rosrun 명령어를 통해 카메라 노드
초보자를 위한 ROS : TF란 무엇인가
ROS를 이용한 프로그래밍에서 매우 중요한 frame과 TF(Transform)에 대하여 알아보자. TF란 무엇일까?
ubuntu 18.04 ros-melodic install
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo apt install curl
초보자를 위한 ROS : Publisher와 Subscriber
ROS 프로그래밍의 기초인 Node, Publisher, Subscriber의 정의와 사용법에 대하여 예제와 함께 알아봅니다
