[ROS] ROS 명령어

명령어 종류, 사용방법은 아래의 링크에서 자세하게 볼 수 있다.
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials

ROS 쉘 명령어

명령어	기능
$ roscd [package_name]	지정한 ros package folder로 이동
$ rosls [package_name]	ros package file 목록 확인
$ rosed [package_name] [file_name]	ros package file 편집
$ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]	ros package file 복사

ROS 실행 명령어

명령어	기능
$ roscore	master node 실행/ Master + rosout + parameter server
$ rosrun [package_name] [node_name]	package에 있는 node 실행
$ roslaunch [package_name] [launch_file.launch]	launch 파일(여러개 node 한번에) 실행
$ rosclean	ROS 로그 파일 검사 및 삭제

ROS 정보 명령어

명령어	기능
$ rostopic [options]	topic 정보 확인
$ rosnode [options]	node 정보 확인
$ rosparam	파라미터 정보 확인
$ rosbag	메시지 기록, 재생
$ rosmsg	메시지 정보 확인
$ rosversion	패키지 및 배포 버전 정보 확인
$ roswtf	ros system 검사

ROS topic 명령어

명령어	기능
$ rostopic list	사용중인 topic 목록 확인
$ rostopic type [topic_name]	topic의 type 확인
$ rostopic info [topic_name]	topic의 type, publisher, subscriber 확인
$ rostopic echo [topic_name]	전달중인 topic의 메시지 내용 확인

ROS node 명령어

명령어	기능
$ rosnode list	실행중인 node 목록 확인
$ rosnode info [node_name]	node 정보 확인

ROS catkin 명령어

명령어	기능
$ catkin_create_pkg	catkin build system으로 package 자동 생성
$ catkin_make	catkin build system으로 build
$ catkin_eclipse	catkin build system으로 생성한 package를 eclipse에서 사용할 수 있게 변경
$ catkin_prepare_release	release할 때의 log 정리 & 버전 태깅
$ catkin_init_workspace	catkin buile system의 작업 폴더 초기화
$ catkin_find	catkin 검색

ROS package 명령어

명령어	기능
$ rospack list	package와 관련된 정보 확인
$ rospack find [package_name]	package 설치 위치 확인
$ rosinstall	추가 package 설치
$ rosdep install [package]	해당 package의 의존성 파일 설치
$ roslocate	package 정보 관련 명령어

그 외의 명령어

명령어	기능
$ rqt_graph	node와 topic의 관계정보를 그래프로 표현