1. 라이다 센서 특성

• 라이다에서 발사한 레이저가 물체에 반사되어 돌아오는 지연 시간으로 거리 측정
• 3차원 영역에서 인지 수행에 좋은 성능을 가짐
• 해상도, 가로방향의 포인트 개수, 체널수등을 고려해 주어야함
• 물체가 멀어질 수록, 데이터 분포가 희소해져 검출 성능 감소 >> 카메라와 센서 융합으로 극복

2. 라이다 데이터 표현 방식

• 반사되어 돌아온 위치를 4차원 데이터(X,Y,Z,I)로 표현
• 여러 개의 (X,Y,Z) 포인트 데이터가 모여 포인트 클라우드 형성
• 라이다의 수, 회전 속도에 따라 해상도가 결정