1. 라이다 기반 물체 검출 기술 개요

• 라이다 센서 데이터를 분석하여 물체의 위치와 종류 추정
• 포인트 클라우드 데이터를 분석하여 주변 동적 객체 검출

2. 라이가 기반 물체 검출 기술 분류

2.1. 3차원 검출 결과 표현에 따른 분류

• 3차원 영역 물체 검출: 3차원 영역에 물체를 포함하는 3차원 박스로 물체의 위치 표현
• 조감도 영역 물체 검출: 주변을 위에서 내려다 보는 방향에서 물체를 2차원 박스로 표현

2.2. 라이다 데이터 전처리 방식에 따른 분류

• 복셀 기반 라이다 처리 : 3차원 공간을 복셀이라 부르는 작은 3차원 블럭으로 나눈 후 각 복셀 안에 있는 라이다 포인트 클라우드를 처리하여 물체에 대한 정보 추출
• 라이다 포인트 클라우드를 직접 처리 : 포이트넷이라 하는 딥러닝 방법을 적용하여 포인트 클라우드에서 직접 물체와 관련된 정보 추출