ROS프로그래밍을 위한 환경 설정

Workspace

1. ROS에서 코딩을 하기 위해서는 Workspace 라는 공간이 필요하다.

• 다음과 같은 방법으로 'xycar_ws'라는 이름의 Workspace를 생성한다.(폴더 생성)
  $ cd Home 폴더로 이동
  $ mkdir -p ~/xycar_ws/src 서브 폴더 생성
  $ cd xycar_ws xycar_ws 폴더로 이동
  $ catkin_make ROS 코딩 환경 셋업과 정리(build)

  2. 앞서 작업이 끝나면 아래와 같은 구조의 Workspace가 만들어짐

• Workspace의 이름은 'xycar_ws'
• ROS 프로그래밍 작업은 Workspace에서 진행함.
• 소스코드는 /src 폴더 안에 만들면 됨.
  

  Build 명령: catkin_make

1. ROS의 Workspace에서 새로운 소스코드 파일이나 패키지가 만들어지면

• catkin_make 명령을 통해 빌드(build) 작업을 진행한다.
• ROS 프로그래밍 작업과 관련 있는 모든 것들을 깔끔하게 정리해서 최신 상태로 만드는 작업이다.
  

  ROS 작업환경 설정

1. ROS 작업에 필요한 환경변수 설정

• 홈 디렉토리에 있는 .bashrc 파일을 수정
  $ cd 홈디렉토리로 이동
  $ sudo vi ~/.bashrc 작성
  $ source .bashrc 수정한 내용을 시스템에 반영
  

2. ROS 작업에 필요한 환경변수 설정 확인

• $ printenv | grep ROS 이 명령어로 ROS환경변수의 설정을 확인할 수 있다.