AI Habitat에서 사용되는 형식으로 내보내기를 포함하
고 있으며, ├── glass.sur
├── habitat
├── mesh_semantic.ply
├── mesh_semantic.navmesh
├── info_semantic.json
├── mesh_preseg_semantic.ply
├── mesh_preseg_semantic.navmesh
├── info_preseg_semantic.json
├── replica_stage.stage_config.json
└── sorted_faces.bin
├── mesh.ply
├── preseg.bin
├── preseg.json
├── semantic.bin
├── semantic.json
└── textures
├── 0-color-ptex.hdr
├── 0-color-ptex.w
├── 1-color-ptex.hdr
├── 1-color-ptex.w
├── ...
└── parameters.json
glass.sur
: 유리 및 거울 표면의 매개변수화.mesh.ply
: 씬의 정점 색상 포함 쿼드 메쉬.preseg.json
및 preseg.bin
: 씬의 평면 및 비평면 사전 분할.semantic.json
및 semantic.bin
: 씬의 의미적 분할.textures
: 씬의 고해상도 및 고동적 범위 텍스처.habitat/mesh*semantic.ply
: AI Habitat용 의미적 또는 사전 분할 정보가 포함된 쿼드 메쉬.habitat/info*semantic.json
: 각 mesh_*.ply
의 인스턴스 ID에서 의미적 이름으로의 매핑.habitat/mesh*semantic.navmesh
: AI Habitat용 네비게이션 그리드.habitat/replica_stage.stage_config.json
: habitat-sim용 씬 레벨 매개변수를 정의하는 구성 파일.habitat/sorted_faces.bin
: habitat-sim Ptex 렌더링 지원을 위한 사전 처리된 기하 데이터가 포함된 바이너리 파일.pigz
, wget
, 및 unzip
이 설치되어 있는지 확인하십시오:
# Mac OS에서
brew install wget pigz unzip
# Ubuntu에서
sudo apt-get install wget pigz unzip
데이터셋을 다운로드하고 압축을 풀려면 download.sh
스크립트를 사용하십시오:
./download.sh /path/to/replica_v1
win_download.bat
을 실행하여 Replica를 다운로드합니다.
Pangolin의 종속성을 설치한 후, build 스크립트를 사용하여 Replica SDK를 컴파일할 수 있습니다:
git submodule update --init
./build.sh
Pangolin 및 Eigen의 종속성을 설치해야 합니다. 무인 렌더러를 사용하려면 libegl1-mesa-dev
패키지가 필요합니다.
ReplicaViewer는 Replica 데이터셋을 탐색하기 위한 인터랙티브 UI입니다.
./build/bin/ReplicaViewer mesh.ply /path/to/atlases [mirrorFile]
HDR 텍스처에서 렌더링할 노출 값은 좌측 상단에서 조정할 수 있습니다.
ReplicaRenderer는 UI 없이 프로그램으로 정의된 궤적에서 이미지를 렌더링하는 방법을 보여줍니다. 이 실행 파일은 서버에서 무인으로 실행할 수 있습니다.
./build/bin/ReplicaRenderer mesh.ply textures glass.sur
Replica를 AI Habitat에서 사용하려면 AI Habitat Sim을 체크아웃하세요. 프로젝트를 빌드한 후 모든 것이 제대로 작동하는지 확인하려면 테스트 뷰어를 실행할 수 있습니다:
./build/viewer --dataset /PATH/TO/REPLICA/replica.scene_dataset_config.json -- frl_apartment_0