B의 속도가 어떻게 되었든, (t초내에) 절대 충돌하지 않을 수 있는 A의 속도 집합
t초내에 충돌하는 상대속도 V_a-V_b의 집합
오차범위 내 최적속도 v_a^opt
오차범위 내 최적속도 v_b^opt
로봇의 위치, 반지름, optimization velocity를 관측으로도 알 수 있다면, 로봇끼리는 통신 없이도 ORCA를 구할 수 있다.