시간 t 내에, A입장에서, B로 인해 생성된 velocity obstacle
t초내에 충돌하는 상대속도 V_a-V_b의 집합
속도 공간에서 여러 반 평면 제약을 사용하는 최적의 상호 충돌 회피(Optimal Reciprocal Collision Avoidance, ORCA)