ORB SLAM2 easy_profiler

easy profiler 설치

https://github.com/yse/easy_profiler

• Thirdparty에 설치
• sample/main.cpp 파일에 사용 예제가 있다

easy profiler 사용법

• profiler gui 실행 후 .prof 파일을 사용한다

$ cd ORB_SLAM2/Thirdparty/easy_profiler/install/Release/bin/
$ ./profiler_gui 

EASY_BLOCK

• 원하는 부분을 BLOCK으로 감싸서 확인
• 끝날 때 EASY_END_BLOCK 를 사용한다

#include "easy/profiler.h"

EASY_BLOCK("ExtractORB block", profiler::colors::Blue);
{확인하고 싶은 내용}
EASY_END_BLOCK

EASY_FUNCTION

• 확인하고 싶은 함수에 넣어서 사용

 EASY_FUNCTION(profiler::colors::Gold);

EASY_THREAD

• thread를 나누어서

EASY_THREAD("Local Mapping");

Profiler 구성

thread

• ORB SLAM의 pipeline에서 큰 block들에 대해 thread를 나누었다

1. main thread : TRACKING 부분
2. Local Mapping : LOCAL MAPPING 부분
3. Loop Closing : LOOP CLOSING 부분
4. Full BA : FULL BA 부분

easy block

• 내부의 작은 block들에 대해 (각각의 역할을 하는 함수마다) block 생성

분석

• Full BA의 경우 thread를 생성, 해제하는 과정을 반복하기 때문에 여러 개로 나타난다
• Local Mapping, Loop Closure 부분에서 빈 곳
  • 차가 정지해있는 경우 keyframe이 생성되지 않기 때문에 아무일도 하지 않는다
  • 반대로 차가 회전하는 경우에는 keyframe이 많이 생성되기 때문에 촘촘하게 나타난다

• tracking 과정에서 다음 frame을 기다리는 부분으로 인해 끊어져보였었다
• initialization은 앞 부분에서만 진행된다

extractORB

• Frame.cc의 ExtractORB() 부분

평균 : 23.898ms