1. 카메라, 레이더 센서 융합

• 카메라 : 물체에 대한 정확한 인식 / 위치 측정 정확도 낮음
• 레이더 : 물체의 거리에 대한 높은 정확도 / 클러터나 잡음으로 인한 오탐률이 높음

두가지 단점을 해결하기 위해 카메라 레이다 센서 융합

• 레이더 검출 결과를 카메라 좌표계로 투영하여 병합
• 카메라 영상 기반 물체 검출 결과를 레이더의 3차원 좌표계로 변환하려 시도

2. 카메라, 라이다 센서 융합

• 라이다 : 3차원 공간에 대한 정확한 거리 정보 / 대상의 색상, 형태를 알지 못함

카메라와 라이다를 융합하여 검출 성능 개선

• 카메라 중심 : 카메라 메인, 라이다 보조
• 라이다 중심 : 라이다의 해상도가 높은 경우 포인트 클라우들 이용한 3차원 조감도 영역에서 물체 검출 가능. 카메라의 보조적인 사용

3. 카메라, 레이더, 라이다 센서 융합

• 레벨 4이상의 자율주행을 위해 필요
• 복합 센서에서 제공되는 최적의 융합 전략, 알고리즘, 하드웨어 필요