ROS1 Noetic Installation

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설치 전 Setting

설치 package 목록에 ros 추가(packages.ros.org)

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

curl 설치

$ sudo apt install curl

curl로 ROS 설치 키 설정

$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

package 목록 최신으로 update

$ sudo apt update

ROS1 Noetic Installation

Desktop full version 설치

$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full

설치 후 Setting

shell 확인

$ echo $SHELL

shell에서 실행할 수 있도록 setting

# shell이 bash일 때 아래 명령어 실행
$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

$ source ~/.bashrc

package build를 위한 도구 및 기타 종속성 설치

$ sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

rosdep 초기화

$ sudo rosdep init

rosdep update

$ rosdep update

ROS1 Noetic 설치 확인

$ roscore

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd catkin_ws

$ catkin_make

만약 Could NOT find PY_em (missing: PY_EM) error가 발생하면 아래 명령어 실행

$ pip install empy

$ vim ~/.bashrc

# 마지막 줄에 추가
# insert 누른 후
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
# esc 누른 후
# :wq
# enter

$ source ~/.bashrc