Tool - plugin - opcUA를 체크
네비게이션 바의 OPC - UA 서버로드를 켜줍니다.
구글링 키워드 "UA EXPERT" 검색하여 ua expert를 다운받습니다.
ua expert를 실행 시킨뒤 servers 우클릭 "add" 창을 띄웁니다.
또 다시 locaL을 우클릭하여서, Add server 창으로 들어간다.
Edit URL을 클릭하여서
처음 ROBODK에서 opc ua setting 시에 "opc.tcp://localhost:4840" 을 입력해줍니다.
추가된 서버를 '우클릭', 'Connect' 버튼을 클릭하면 다음과 같이 OPC-UA 통신을 위한 준비가 완료 됩니다.
OPCUA 데이터의 구조는 OPCUA 데이터의 구조 자세히 알아보기 링크 를 참고할 수 있습니다.
RoboDK의 경우는 getJointStr과 setJointStr을의 메서드 콜을 통해서
하이라이트된 축의 값을 받아오기도, 설정하기도 하는 구조로 되어있습니다.
로보DK의 현재 6축 값을 가져오기 위해서는 getJointStr을 우클릭 한 후에
Robot Name 란에 로봇 이름을 입력하고 CAll 하면
로봇의 6축에 대한 축값들을 가져올 수 있습니다.
setJointsStr 을 우클릭하여서 Call 클릭합니다.
Robot name 에 ROBODK의 로봇 이름과
Joints 란에는 원하는 축값들을 입력한 후 'Call버튼을 클릭하면
RoboDK에 해당 값이 전달이 됩니다.
ROBODK의 OPC UA date model은 getJointsSTr setJointsStr의 메소드를 통해서 통신합니다.