2023.04.17
프로그래머스 자율주행 Planning & Control 6일차
지난주 리눅스 과정을 마치고 이번주부터는 ROS 프로그래밍을 시작하게 되었다. 오늘은 ROS 기초에 대해 배우는 시간을 가졌다. 졸업 프로젝트 진행시 터틀봇을 다루면서 ROS를 사용해보긴 했지만, 메뉴얼을 따라 필요한 패키지를 설치하고 사용해본 정도에 그쳐서 사용해본 기본 명령어와 도구외에는 생소했고, 노드간 통신 과정이 어떻게 되는지에 대해선 전무했다. 사용한 기본 용어와 노드간 통신 기본 과정 등을 간단히 배우고, ROS를 설치하고 구동하는 것을 실습해 보았다. 각종 예제를 실습하면서 어떻게 노드 사이에서 토픽이 발행되는지를 눈으로 확인할 수 있었다. 또한, 패키지를 직접만들고 Launch 파일을 사용해보았는데 파일 내용에 따라 여러 노드를 한꺼번에 실행시키는 점이 흥미로웠다. 다음부터는 본격적으로 코드를 짜보는 실습과 예제코드를 분석해보는 과제가 주어진다. 잘 따라 가보자!
마스터(Master), 노드(Nodes), 토픽(Topics), 발행자(Publishers), 구독자(Subscribers), 패키지(Packages)
Keep Recycling Your Dreams