Running voxblox

1.1. Voxblox 실행하기

• Voxblox를 테스트해보는 가장 쉬운 방법은 데이터셋을 사용해보는 것
• 우리는 자체 데이터셋, Euroc Vicon Room 데이터셋, 그리고 kitti_to_rosbag을 통해 처리된 KITTI 원본 데이터셋에 대한 launch 파일을 제공
• 이 데이터셋 각각에 대해, voxblox_ros/launch 폴더 아래에 관련된 launch 파일이 있습니다.
• 가장 간단한 시작 방법은 cow and lady 데이터셋을 다운로드하고,
• cow_and_lady_dataset.launch 파일에서 bag 파일의 경로를 편집한 후, 다음 명령을 실행하는 것

roslaunch voxblox_ros cow_and_lady_dataset.launch

• 대체 데이터셋으로 basement 데이터셋도 사용할 수 있습니다.
  • 이 데이터셋은 지상 진실(ground truth)이 없지만, Velodyne 라이다 데이터를 사용한 Voxblox의 성능을 보여주며,
  • 포즈 추정의 드리프트를 보정하기 위해 ICP 수정 기능을 사용
• 이 데이터셋을 실행하려면 basement_dataset.launch 파일에서 bag 파일의 경로를 편집한 후, 다음 명령을 실행하면 됩니다:

roslaunch voxblox_ros basement_dataset.launch

• RViz를 열면, /voxblox_node/mesh MarkerArray 토픽에서 월드(static frame) 프레임 내의 메쉬가 시각화되는 것을 볼 수 있습니다.
  • 메쉬는 1초에 한 번만 업데이트됩니다(이 설정은 launch 파일에서 조정할 수 있습니다).

1.2. 위 글을 토대로 분석

• 목표: input(vl pose + RGBD) -> output(보정된 pose + 근사한 3d map)
  • 18층 업무공간에서 테스트
• rgbd_dataset.launch를 수행하면, 어떤 로직이 도는지 전부 파악하기
  • https://velog.io/@jk01019/voxblox-rgbddataset.launch
• 우리 로봇에서 돌리려면 어떻게 해야하는지 파악하기