0. 목표 달성 전, 대안 마련

• 구로봇으로 돌립니다. pose가 잘 나오도록 ros2 bag 모으기

1. 목표

• RGBD + 제대로 된 pose 나오게 해서 -> ros2 bag 데이터 모으기

2. 목표 달성을 위한 Milestone

2.1. rgbd publish 하기

• 브랜치: experimental/human-aware-from-demo

  • 로봇에 들어가서,
  • next-navigation 폴더를 먼저 위 브랜치로 checkout
  • next-navigation/bringup/ 에서 ./bringup.sh
    • ros2 topic list
  • ros2 bag record -o 09082025

• next-navigation/bringup/around/launcher.lua

  • 77 ~ 94 번째 줄 주석 해제하기 (17줄)

• realsense0.lua

  • 코드 추가하기

• extrinsic 줄자로 측정해서 기록하기

• 

  • 기록해서, concept-graph 코드에 넣기

2.2.1. ISSUE debugging

• /etc/udev/rules.d/realsense.rules를 아래와 같이 입력함
  • SUBSYSTEM=="video4linux", KERNELS=="1-6", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0b07", ENV{ID_USB_INTERFACE_NUM}=="00", ATTR{index}=="0", SYMLINK+="realsense0"

sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger
ls -l /dev/realsense0

• bringup_script 도 제대로 작성 완료
  • launcher.lua 수정 완료했고, realsense0.lua 도 수정 완료 했음

2.2. 제대로 된 pose publish 하기

• GUI를 보면서, pose가 제대로 잡히고 있는지 파악하기
  • GUI를 어디서 보나?