• http://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu

Ubuntu에서 ROS Noetic 설치

• ROS 빌드 팜은 아래 나열된 여러 Ubuntu 플랫폼을 위한 Debian 패키지를 빌드
• 이러한 패키지는 즉시 사용이 가능하여 소스에서 빌드할 필요가 없습니다.

1. 설치

1.0. Ubuntu 저장소 설정

• Ubuntu 저장소를 "restricted", "universe", "multiverse"로 구성해야 합니다. 이에 대한 자세한 안내는 Ubuntu 가이드를 참고하세요.

1.1. sources.list 설정

• ROS 패키지를 받기 위해 sources.list를 설정합니다.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• Mirrors도 사용 가능합니다.
• Source Debs도 사용할 수 있습니다.

1.2. 키 설정

sudo apt install curl  # curl을 설치하지 않았다면 먼저 설치하세요
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

1.3. 설치

• 먼저 Debian 패키지 인덱스를 최신 상태로 업데이트합니다.

sudo apt update

• 이제 설치할 ROS의 범위를 선택하세요.
• Desktop-Full 설치 (추천): 2D/3D 시뮬레이터와 2D/3D 인식 패키지를 포함한 전체 설치

  sudo apt install ros-noetic-desktop-full

2. 환경 설정

• ROS를 사용할 모든 bash 터미널에서 아래 스크립트를 소스해야 합니다.

source /opt/ros/noetic/setup.bash

• 새 쉘이 실행될 때마다 자동으로 소스되도록 하려면 다음 명령어를 실행하세요.

• Bash

  여러 ROS 배포판이 설치된 경우, ~/.bashrc 파일에서 현재 사용 중인 버전의 setup.bash만 소스하도록 해야 합니다.

  echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
  source ~/.bashrc

• Zsh

  echo "source /opt/ros/noetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
  source ~/.zshrc

3. 패키지 빌드 의존성

• 지금까지 설치한 것은 ROS의 기본 패키지들을 실행하기 위한 것입니다.
• 자체적인 ROS 워크스페이스를 생성하고 관리하기 위해서는 별도로 배포되는 다양한 도구와 의존성이 필요합니다.
• 예를 들어, rosinstall은 한 번의 명령으로 여러 ROS 패키지의 소스 트리를 쉽게 다운로드할 수 있는 자주 사용되는 명령줄 도구입니다.
• 이 도구와 기타 ROS 패키지 빌드 의존성을 설치하려면 다음 명령어를 실행하세요.

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

3.1. rosdep 초기화

• 많은 ROS 도구를 사용하려면 rosdep을 초기화해야 합니다.
• rosdep은 컴파일하려는 소스의 시스템 의존성을 쉽게 설치할 수 있게 해 주며, ROS의 일부 핵심 구성 요소를 실행하기 위해 필요합니다.
• rosdep을 아직 설치하지 않았다면 다음과 같이 설치하세요.

sudo apt install python3-rosdep

다음으로, rosdep을 초기화합니다.

sudo rosdep init
rosdep update

튜토리얼

이제 설치를 테스트하려면 ROS 튜토리얼로 이동하세요.

ROS 원클릭 설치

단일 명령어로 ROS Noetic을 설치하는 방법은 이 튜토리얼을 확인하세요.