autorace camera 세팅

Turtlebot3 Burger 모델 및 Raspberry Pi Camera Module V2를 사용했으며, 아래 링크를 참고했다.

터틀봇 [Autonomous Driving] e-Manual 링크

우선 마스터로 사용할 PC 와 터틀봇의 라즈베리파이에 모두 아래 명령어를 통해 autorace 패키지를 설치 및 빌드 해준다.
autorace_2020이 최신인데, 잘 안된다고 하여 아래와 같이 구버전을 설치했다.

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_autorace.git
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

다음으로 PC 에서만 아래와 같은 추가 의존성 패키지를 설치해준다.

$ sudo apt-get install ros-kinetic-image-transport ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-vision-opencv python-opencv libopencv-dev ros-kinetic-image-proc

카메라 calibration이 필요하다고 하나, 안 해줘도 크게 지장없이 사용가능하다.

이제 roscore를 실행하고 순서대로 진행하면 잘 동작한다.

$ roscore

[PC]
$ export AUTO_IN_CALIB=action
$ export GAZEBO_MODE=false
$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_intrinsic_camera_calibration.launch

[Pi]
$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_intrinsic_camera_calibration.launch

PC 에서 실행할 때, 앞의 두 export 명령어는 새로운 쉘에서 실행할 때마다 해당 명령어를 쳐야하는 번거로움이 있다.

[PC]
$ gedit ~/.bashrc

그래서 위 명렁어로 .bashrc 파일을 열어서 적당한 위치에
아래 두 줄을 추가해주면 된다.

export AUTO_IN_CALIB=action
export GAZEBO_MODE=false

적용을 하려면 해당 쉘을 껐다가 키든지 아래 명령어를 실행하면 된다.

$ source .bashrc

카메라를 실행하고 PC 에서 아래 명령어를 실행하면

$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

카메라의 여러가지 파라메터 값을 조정할 수 있는데 프로그램을 끄게되면 적용되지 않고 임시로 볼 수만 있는 것 같다.

변경된 파라메터 값을 카메라에 적용하려면

$ cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3_autorace_camera/calibration/camera_calibration`

위의 경로에 있는 camera.yaml파일에서 해당되는 값들을 수정하면 되는 것 같다.