CMakeList.txt 설정

기존의 cyglidar_d1 의 CMakeList.txt 밑에 원하는 sub.cpp 파일을 설정해주는 방법

sub.cpp는 D1_ROS1 디렉토리에 위치하면 됩니다.

add_executable(sub
    ${CYGLIDAR_ROS_PATH}/sub.cpp
    ${CYGLIDAR_D_SRC}
    ${CYGLIDAR_ROS_SRC}
)

target_link_libraries(sub
    ${catkin_LIBRARIES}
    ${PCL_LIBRARIES}
    ${Boost_LIBRARIES}
    asound
)

install(TARGETS sub
    ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
    LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
    RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

내용을 추가해주면 된다

필자는 여기서 asound 패키지를 사용하기 때문에

$ sudo apt-get install alsa-utils

를 통해 설치하고 catkin_make를 하면 된다

$ catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

rosrun을 하고 싶으면

1. roslaunch

$ roslaunch cyglidar_d1_ros1 cyglidar.launch

2. rosrun

$ rosrun {패키지명} {실행노드}
$ rosrun cyglidar_d1_ros1 sub

참고로 ros패키지에 cyglidar_d1를 등록하지 않았다면

$ source ~/cyglidar_ws/devel/setup.bash