ROS

rosbag으로 라이다 데이터를 받아서, voxelization을 해보았다.rosbag에서 sensor_msgs/PointCloud2 데이터를 받아서 처리해 PCL 홈페이지의 예제와는 데이터 형 처리하는데서 달라서 참고자료를 더 찾아서 코드를 짜 보았다.윗 부분에는 데

ros환경에서 ouster lidar 데이터를 받아서 처리를 하려하니, pcl::PointXYZIR 형태로 ring (=channel)정보를 받아오기가 힘들더라. LIO-SAM의 코드를 참고하여 아래의 코드로 채널 별 포인트 정보를 얻을 수 있었다.구조체를 지정하고 거

gps heading 같은 걸 계산하는데, 결과가 괴랄하게 크게 나오는 경우가 있다.그런 경우를 예방하려면

GPS 데이터를 latitude, longitude로 받으면, UTM 좌표계로 변환해서 작업을 해야한다.'GeographicLib' 을 많이쓴다고 하는데이 함수, 막상 써보니 "undefined reference to ... "라고 뜨면서 동작을 안하더라.구글 검색을

gps 정보를 추가적으로 받아야 해서 Custom msg를 만들어 보았다.패키지 안에 msg 폴더를 만들어준다msg 폴더 안에 메시지 파일을 만든다. 확장자는 msg. (ex: gps_all.msg)CMake 파일을 수정find_package에 message_gener

뭔가 쓸일이 생길거 같아서 정리하는 tf/tutorialROS를 사용하는 경우, 메시지 헤더에는 일반적으로 아래의 내용을 포함하고 있다. uint32 seqtime stampestring frame_id여기서 "frame_id"란 좌표계의 이름을 의미한다.예를 들어,