[ROS] ubuntu 18.04 LTS melodic 설치

ROS melodic wiki

위의 링크를 참조하여 작성하였다.

ROS melodic 설치

1. packages.ros.org. 로 부터 다운받기 위해 권한 허용 설정

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. key setup

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3. ROS melodic 설치

• debian pakage update

sudo apt update

• Full Package 설치 (Recommended) : ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators and 2D/3D perception

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4. 환경 설정

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5. ROS package 설치

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

6. rosdep 설치 및 초기화

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

설치 확인

printenv | grep ROS

위와 같이 출력되면 정상적으로 설치 완료

Turtlesim, rqt_graph 실행

• Turtlesim (각 다른 터미널에서 실행)

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

• rqt_graph (node, topic 확인)

rqt_graph