📌 추정 과정의 목표
: 칼만 필터의 최종 결과물인 추정값을 계산해내는 것
저주파 통과 필터
와 칼만 필터의 추정 과정
을 연관 지어 이해하면, 칼만 필터 알고리즘의 기본 원리를 파악하는 데 도움이 된다!
Ⅲ. 추정값 계산
을 살펴보자!
1차 저주파 통과 필터
와 칼만 필터
의 식이 매우 비슷!
1차 저주파 통과 필터
: 직전 추정값과 측정값에 가중치를 부여한 후 더해서 추정값 계산칼만 필터
: 예측값과 측정값에 적절한 가중치를 곱한 다음, 두 값을 더해서 최종 추정값 계산예측값
과 새로운 측정값
(저주파 통과 필터와 마찬가지로 재귀 필터이기 때문)
H
K_k
➡ K_k
만 구하면 새로운 추정값을 계산할 수 있다!
K_k
는 Ⅱ단계에서 계산!칼만 필터 추정값 계산식의 가중치는 계속 바뀐다.
가중치를 조절하는 칼만 이득은 고정되어 있지 않고, 일정한 공식에 따라 매번 새로 계산된다.
📌 오차 공분산은 칼만 필터의 추정값이 실제 참값과 얼마나 차이나는지 보여주는 척도
추정값이 정확한지 아닌지를 오차 공분산으로 판단 가능!오차 공분산이 크다 = 추정 오차가 크다
칼만 필터는 1차 저주파 통과 필터와 비슷한 방식으로 추정값을 계산한다.
✔ 다른 점