2021.08.17.화

1. 비가 온 관계로 알고리즘 회의만 진행
2. A* 알고리즘 : 탐색 방향을 세분화하고(8개->12개), 각 각도에 따른 gain 값을 세분화함. 장애물 필터에 있던 오류를 고침
3. LPP/GPP 알고리즘 : 목표점과 가장 먼 장애물 사이각도가 작을 때 장애물을 추종해버리는 문제를 해결함
4. Fuzzy 알고리즘 : 새로 만듦. fuzzy 라이브러리를 설치해야 함. 거리와 각도에 따른 위험도를 분류

2021.08.18.수

1. A* 알고리즘 필드테스트
   1) 여전히 장애물을 피하지 못하고 박음
   2) 장애물의 위치를 잘 찍고 있는 것인지 의심스러움. 라이다의 문제인지 코드 문제인지 봐야 함
   3) 시각화 툴이 작동하지 않아 현 상황을 파악하기 힘듦
   4) 배 크기를 고려해야 할 듯. 선수는 장애물을 피해도 선미가 부딪침
   5) 12방위로 세분화해도 지그재그로 여전히 감.더 세분화하는 것을 고려
2. LPP/GPP 알고리즘
   1) 목표점과 가장 먼 장애물 사이각도가 작을 때 장애물을 추종해버리는 것을 해결한 코드를 실행해봄. 처음에는 부호 착오로 반대로 회피했으나 이내 해결함.
   2) 배 양쪽에 장애물이 있을 때 어떻게 피할지 생각해 봐야 함
3. Fuzzy 알고리즘
   1) Rule 관련 함수에서 에러가 뜸. 해결 방법을 찾지 못함