2021.09.10.금

도킹을 위한 카메라 테스트 진행

1. docking.launch 파일 작성 방법을 몰라서 다음주 중으로 다른 팀원의 도움을 받아 완성할 예정
2. roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch(??)를 실행해야만 roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch가 제대로 작동이 됨. 만약 darknet_ros만 실행하면 waiting for image만 계속 뜨고 실행이 안됨
3. roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch(??)한 뒤 카메라에 보이는 것을 보고 싶으면 realsense-viewr명령어 실행해 프로그램 켜기
4. roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch를 하면 yolo 창이 뜸. 보이는 화면에 라벨링 되어 나타남
5. 학습했던 cfg파일과 weight 파일을 사용해 yaml파일을 수정함
6. 학습한 결과를 바탕으로 darknet을 실행시켜본 결과, 제대로 인식을 하지 못함. 파란 사각형을 초록 삼각형이라고 인식하는 등 오류가 매우 많음. 더 많은 사진을 찍은 뒤 다시 학습시킬 예정
7. pyrealsense2(rs2) 라이브러리를 설치해도 python에서 import가 안됨. 타겟까지 거리를 구하는 방법을 다른 것을 강구해봐야겠음