2021.08.02.월

1. Bearing 정보 Config
   1) IMU에서 받아오는 Bearing은 진북을 기준으로 하며 오른쪽으로 +180, 왼쪽으로 -180의 범위를 가짐.
   2) 그러나 DWA 알고리즘에서 yaw는 x축을 기준으로 위쪽으로 갈수록 (+)를, 아래쪽으로 갈수록 (-)각도를 가짐
   3) 축변환을 통해 이를 조정함
   4) yaw는 현재 위치에서 돌아야 할 각도가 아니라, 기준 축에서로부터 몇 도로 가야 하는지 나타냄. 현재 30도이고, yaw=45도이면 추가로 15도를 돌아야 하는 것
2. Jetson에 VNC 연결 시도, 1시간 이상의 고분분투 끝에 성공

2021.08.03.화

1. VNC 연결 시 각종 장애가 많은데, 이상하게 HDMI로 미니 모니터를 연결해야 잘됨... 신기한 발견임 -> 우분투는 HDMI가 연결되어야 한다고 함
2. IMU, LiDAR, GPS의 센서를 연결한 뒤 카트에 단자함과 Thruster, Servo만 작동시켜 DWA 알고리즘을 테스트함
   1) GPS가 잘 인식이 안 되었음 5핀 선을 2개나 바꿔봤지만 무소용. 아마 USB포트의 문제인 듯
   2) 카트를 움직여가며 지상에서 테스트해본 결과 나쁘지 않음. 가야 하는 곳으로 잘 신호를 주고 있음
   3) 나의 의문: line 밖으로 넘어가면 trajectory 예측에서 제외시키도록 했는데, 학교 분수대 밖에 있던 곳에서 어떻게 신호를 쏘는거지???
   4) 시각화가 필히 필요해보임. Rate가 너무 빨라서 Terminal에서 보기 너무 힘듦
3. Hull에 프로파일 고정하다가 부상자 발생. 장갑 꼭 낍시다!

2021.08.04.수

1. 호핑투어 필드테스트(2) : 일정한 Thruster(출력)(속도)로 지정했었고, 좌표 찍은 데로 잘 찍고 돌아오니까 더 빠르게 출력을 조정함. 거의 완성이라 보아도 무방함
2. DWA 첫 필드테스트
   1) 제자리에서 빙글빙글 돌고 경로 추종을 못함
   2) 여러 추측을 해본 결과, 최적의 각속도&속도 쌍을 찾으려 하지만 정확한 그 값에 도달하지 않으면 반복해서 돌고 돌아 그 값의 위치를 맞추려 하는 듯함. 그러나 물의 파동이나 배의 움직임 등에 시간차가 분명히 있으니 계속 제자리에서 못 빠져나오는 것
   3) 각속도&출력 쌍을 경험적 식을 통해 도출하는 방법, 새로운 알고리즘 찾기, 호핑투어에 장애물 회피 기능 추가 등 보완책 필요
   4) 개인적으로 개발하고 있던 A* 알고리즘을 대회용으로 밤새 새로 만듦

2021.08.05.목

1. DWA 보완/대체 알고리즘
   1) 라이다에서 받아온 각도/거리 장애물 정보를 각도 범위 별로 나누어 위험도를 평가, 가장 안전한 곳으로 이동하되 목표점까지의 거리를 고려하는 방법 : 구상 단계
   2) 내가 개발한 A* : launch 파일까지 만들어 70%완성. 내일 필드테스트 예정
   -> [Autonomous Ship] A** Algorithm 자체 개발(7) : ROS용 패키지 개발(2021.08.05.)
   3) 새로운 라이다 패키지를 통한 제어 + 호핑 결합 : Github에서 C++로 가져온 코드를 기반으로 수정(?)함
2. 속도&각속도 쌍 경험적 식 도출 위해 테스트 : RC 모드로 배를 직접 돌려가면서 IMU로 각속도를 측정. 엑셀을 이용해 추세선을 그림. 이를 DWA 제어에 사용할 예정