2021.07.26.월

1. 주말동안 제작한 호핑투어 launch파일 가상 테스트
   -> 직접 배 움직이지 않고도 ROS 터미널 창에서 위치 변화시키거나 변수값 조절 가능 -> roslaunch 시 --screen 옵션 넣어주고(코드에는 print), 다른 터미널 창에서 rostopic pub /노드이름 자료형 -r ....

2. 파라미터 파일들 종목별로 합치기

3. DWA 알고리즘 파일 수정
   1) 장애물 cost 계산에서 장애물 리스트[:, None]는 (0,1)형태고 trajectory[:,0:2]는 (31,2)형태라 났던 오류 -> fake에서 라이다가 쏴주는 장애물 위치가 조금 딜레이가 있었음 -> cost 계산해 합산 하는 곳에 장애물 리스트 길이가 0이면 장애물 cost는 계산 안하고, 장애물 존재할 때만 계산하도록 처리
   2) 마지막 위치로 가기 전에 goal list에서 삭제하고 다음 goal로 지정하는 데 삭제 후 리스트 요소 불러와서 생긴 index error -> 일단 if 문 케이스 하나 더 써서 해결은 했는데 마지막 목적지 도착 시 arrived 안 뜰 수도 -> 해결 필요
   3) 라이다 wall을 받아오지만 쓰이지 않음. 벽을 어떻게 처리해줘야 할까?->점 다 찍어야 하나?

4. 필드테스트
   1) 호핑투어 정확하게 잘 가고 있음
   2) 원격조종도 잘 됨. 중간에 아두이노 값 조금씩 바꾸며 실험해봄

2021.07.27.화

1. DWA 알고리즘 수정
   1) 벽을 cross number 계산해서 넘어갔는지 판단하고, 점과 직선 사이 거리(넓이 계산 활용) 이용해서 벽과 너무 가까운지 판단
   2) 그래도 wall 라이다는 받아와야 함. 장애물을 벽이라 인식할 수 있으니까 -> 처리 필요
   3) 코드 경량화 및 불필요한 배열 처리 등 정리 필요

2. 카트 및 배 재조립(?)

2021.07.29.목

1. DWA 알고리즘 수정
   1) wall 장애물 처리 --> 2m 간격으로 잘라서 X, Y 좌표를 쏴줌
   2) 라이다 좌표는 배의 위치를 0, 0으로 하고 헤딩이 y축인 좌표계인데 이를 그대로 사용하는 것이 아니라 만들어둔 맵과 일치시켜야 함 --> 해결
   3) main 루프가 막힘--> motion 계산 부분에서 해결
   4) yaw 값을 IMU 센서에서 받아온 bearing으로 대체해야 함--> 해결??
   5) DWA 코드 분석 후 팀원 전체가 리뷰하도록 함

2. 배 라카 칠