# carla
C++ Carla client
carla 시뮬레이터를 사용하려면 carla server를 실행한 상태에서, carla client를 이용해 vehicle을 spawn하고 센서들을 추가해야한다. CARLA document를 살펴보면 carla client Python API를 제공하는데, 이것을 이용해 쉽게 vehicle을 추가하거나, 날씨를 바꾸는 등의 조작이 가능하다. python api는 c++로 작성된 libcarla를 bind한 것이다. 따라서 libCarla 라이브러리를 빌드하고 이것을 CMakeLists.txt에서 링크하면 Python API 대신 C++ 코드를 이용해 조작이 가능하다. 개발환경 OS : Ubuntu 20.04 GPU : Nvidia RTX 3070 carla : 0.9.13 0. carla server using docker container 언리얼엔진을 포함해 carla server를 빌드하고 실행하는 과정에서 오류가 자주 발생한다. 따라서 CARLA에서 배포하는 0.9
docker로 carla, carla ROS bridge, RTabmap 돌려보기
Carla with ROS bridge nvidia-docker 설치 X11 포워딩 carlaserver -RenderOffScreen 옵션을 추가해 off screen mode로 실행할 수 있다. -quality-level=Low 옵션을 추가해 Low quality로 실행할 수 있다. carla ROS bridge docker run rtabmap_ros를 사용하지 않는 경우 ros가 설치된 다른 이미지를 사용해도 무방하다. install carla-ros-bridge ROS가 설치된 container 내부에서 실행 carlaserver를 실행한(docker run) 상태에서 B키를 누르면 manual control이 가능하고, P키를 누르면 autopilot모드로 실행가능하다. 
Running CARLA in a container
원문: https://carla.readthedocs.io/en/latest/build_docker/ 1. Pull the CARLA image. docker image 가져오기, 현재 0.9.14 https://hub.docker.com/r/carlasim/carla/ 2. Install nvidia-docker2 CARLA를 docker container로 실행하기 위해서는 nvidia-docker2를 설치해야 한다. https://docs.nvidia.com/datacenter/cloud-native/container-toolkit/install-guide.html#installation-guide Setup the package repository and the GPG key: Install the nvidia-docker2 package docker 재시작 설치 확인 3. Run the CARLA conta
CARLA Off-screen mode
CARLA simulator display 없이 실행하고 싶을때... https://carla.readthedocs.io/en/latest/advrenderingoptions/ Off-screen mode: Unreal Engine is working as usual, rendering is computed but there is no display available. GPU based sensors return data.