# Ouster
Point-lio 빌드 및 실행
Linux Condition PC : Desktop OS : Ubuntu 18.04 CPU : I9-10990 GPU : GTX 1660 TI CUDA : 11.7 ver. Memory : 32GB Editor : VS code Sensor LiDAR : Ouste
[Lidar 파일 변환]bag to csv,pcd & pcd viewer & pcap to bag(Ouster)
라이다 데이터는 주로 bag 파일로 저장 되어진다. 하지만 활용하기 위해서는 pcd나 bin 파일로 변환 해줘야 한다.예를 들면 rosrun pcl_ros bag_to_pcd test.bag /os1_cloud_node/points ./home 와 같다.실시간으로 변환
Point Cloud data에 snow 필터 적용하기
현재 라이다 포인트 클라우드에서 스노우(일종의 노이즈)를 필터링하는 분야는 CAN 워터루 대학의 WAVE Lab이 가장 뛰어나다. 다행히 해당 교수가 운영하는 깃허브에 라이다 디스노우 알고리즘을 오픈 소스로 공개해 놔서 손쉽게 다운로드가 가능했다$ cd cat_sens
Rosbag to CSV 변환
pc 환경 : Ubuntu 18.04 melodic, ROS1센서 : OS1 64ch$ mkdir ~/catkin_tools_ws/src$ cd ~/catkin_tools_ws/src$ git clone https://github.com/AtsushiSakai
Ouster lidar build-up & Ouster Studio
pc 환경 : Ubuntu 18.04, ROS 1OS1 초기 IP : 192.168.0.551) apt-get 최신화$ sudo apt-get update$ sudo apt-get upgrade2) gcc install $ sudo add-apt-repository p