RSDP_Point Cloud Registration 점군 데이터 정합

Registration

• Process of finding a spatial transformation (scaling, rotation and translation) that aligns two point clouds)
• Merging multiple data sets into a globally consistent model (or coordinate frame)
• Foundamental problem in geometry analysis

2개의 point cloud set 이 있을 때 1. 얼만큼 돌아가고 (rotation) 2. 얼만큼 떨어져 있는지 (translation) 안다면 두 데이터셋을 정합(registration) 할 수 있다.

Iterative Closest Point (ICP)

포인트 클라우드는 color 정보 없이 위치 정보만 있기 때문에 이미지보다 특징점을 찾기가 어렵다.

따라서

1. 대응점을 찾고
2. 이들의 RT (Rotation Translation) 값을 찾기 위해서

ICP 방법은

1. -> 가까운 점들을 대응한다고 가정한다.
2. -> 반복적으로 찾겠다.

ICP 방법은 가장 가까이에 있는 점들을 가지고 Rotation 과 Translation 을 반복하며 찾는 방법이다.

프로세스 과정

1. Find Correspondence
2. Calculate Alignment
3. Apply Alignment
4. Update Error

ICP 는 방법론이므로, 다양한 버전의 개선 방법론들이 많이 나왔다.