ROS2 명령어 (1)

특정 package의 특정 node 실행(1개의 node)

# excutable에 따라 여러 개 node 실행 가능
$ ros2 run <package> <excutable>

특정 package의 특정 launch 파일 실행

# 0개 ~ 여러 개의 node 실행
$ ros2 launch <package> <launch file>

ros2cli의 extension list 출력

$ ros2 extensions -a
$ ros2 extensions -v

ros2cli의 extension point list 출력

$ ros2 extension_points -a
$ ros2 extension_points -v

ros2 daemon

# daemon 시작
$ ros2 daemon start
# daemon 상태 보기
$ ros2 daemon status
# daemon 정지
$ ros2 daemon stop

multicast 수신 및 전송

# 수신
$ ros2 multicast receive
# 전송
$ ros2 multicast send

ROS 설정 및 네트워크, package 버전, rmw 미들웨어 등과 같은 잠재적 문제를 확인하는 도구

$ ros2 doctor --report
$ ros2 doctor hello
$ ros2 doctor -r
$ ros2 doctor -rf
$ ros2 doctor -iw

WTF(Where's The Fire)

ros2 doctor의 alias로 doctor와 동일함

$ ros2 wtf --report
$ ros2 wtf hello
$ ros2 wtf -r
$ ros2 wtf -rf
$ ros2 wtf -iw

lifecycle 관련 보조 명령어

# lifecycle 정보 출력
$ ros2 lifecycle get
# 지정 node의 사용 가능한 상태천이 list 출력
$ ros2 lifecycle list
# lifecycle을 사용하는 node list 출력
$ ros2 lifecycle nodes
# lifecycle 상태 전환 트리거
$ ros2 lifecycle set

component 관련 보조 명령어

# 실행 중인 container와 component list 출력
$ ros2 component list
# 지정 container node의 특정 component 실행
$ ros2 component load
# 표준 container node의 특정 component 실행
$ ros2 component standalone
# 사용 가능한 component들의 list 출력
$ ros2 component types
# 지정 component의 실행 중지
$ ros2 component unload

security 관련 보조 명령어

# 보안키 생성
$ ros2 create_key
# 보안키 저장소 생성
$ ros2 craete_keystore
# 보안 허가 파일 생성
$ ros2 create_permission
# 보안 정책 파일을 이용하여 보안키 및 보안 허가 파일 생성
$ ros2 generate_artifacts
# 보안 정책 파일(policy.xml) 생성
$ ros2 generate_policy
# 보안키 list 출력
$ ros2 list_keys