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Jacob
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TIL 18W SLAM 프로젝트 (2/2)

저번 주에 이에 SLAM 프로젝트가 진행되었다.우리는 주차를 할 때, 주차장의 모습을 유저에게 실시간으로 보여주고 싶습니다.ProSLAM을 사용해서 얻은 지도를 보니, 이게 어디를 보여주는 건지도 모르겠더군요.1\. 주변 환경을 예쁘게 보여줄 수 있는 VSLAM 알고리

약 18시간 전
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Depth Eestimation, Completion 동향 공부

크게 stereo 이미지를 통한 거리 추정과, 모노큘러 카메라를 통한 거리 추정이 있다.stereo 이미지 단에서 이미 geometry로 대부분의 픽셀 값의 depth를 얻을 수 있어 굳이 딥러닝을 쓰나? 의아해 할 수 있는데, 사실 Epipolar Geometry에서

5일 전
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Realsence 패키지 Ubuntu 22.04 설치

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md위에꺼 따라하다가 아래대로 바꿔 준다.그 다음 sudo apt update를 하기전 아래 명령어를 실행하고,아

2022년 6월 22일
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CMake 명령어 정리

set (CMAKE_CXX_STANDARD 11)find_package({pkg name} PATHS path)

2022년 6월 22일
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ORB SLAM2 with PCL 도커 만들기

2022년 6월 21일
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도커 이미지 제작하기

우분투 18.04 LTS 이미지 다운로드docker pull ubuntu:18.04$ docker run -it --net=host -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro -v {local directory}:{docker directory}

2022년 6월 20일
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우분투 도커 설치

$ sudo apt-get remove docker docker-engine docker.io containerd runc$ echo \\ "deb \[arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/do

2022년 6월 20일
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우분투 아나콘다 설치

아나콘다 설치https://www.anaconda.com/products/distribution$ sudo apt install libgl1-mesa-glx libegl1-mesa libxrandr2 libxrandr2 libxss1 libxcursor1 li

2022년 6월 20일
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TIL 18W SLAM 프로젝트 (1/2)

SLAM 프로젝트가 시작되었다. 총 2주로 진행되는 프로젝트로 각 팀마다 부여된 미션이 달랐다. 우리팀이 받은 미션은 아래와 같다 > 고객사의 요구 우리는 주차를 할 때, 주차장의 모습을 유저에게 실시간으로 보여주고 싶습니다. ProSLAM을 사용해서 얻은 지도를 보니

2022년 6월 19일
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TIL 17W 방학

C++ Class 공부Introduction to Visual SLAM 책 공부Cereas Solver 공부 - 한글 튜토리얼 작성ORB SLAM 공부ORB SLAM2 빌드Visual SLAM 백엔드 공부Git 협업C++UKFTDD (GTest)3-D LiDAR 센서

2022년 6월 19일
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Docker bash 자동 완성 기능

bash-completion 설치docker 명령어 적용/etc/.bash.bashrc 파일 주석해제~/.bashrc 주석해제source 명령어로 적용

2022년 6월 17일
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ORB_SLAM2 Docker Image 작성

2022년 6월 17일
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PENet

브런치 2개로 구성됨Color + Sparse Depth map -> Dense Depth mapSparse Depth map + Previous Predicted Dense Depth map -> Dense Depth mapGeometric Convolutional

2022년 6월 17일
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Eigen 정리

2022년 6월 10일
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TIL 16W5D

특강 :2HIntroduction to Visual SLAM 책 공부: 7HGit 협업C++UKFTDD (GTest)3-D LiDAR 센서 퓨전, DBSCAN, k-meansCOLMAPSLAM 복습

2022년 6월 4일
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Optical flow 의미

SLAM과 관련된 키워드들을 살펴보던 중 Optical Flow에 대한 단어들이 많이 보여 찾아보았다. 굉장히 잘 정리된 블로그가 있어 참고하면 될 것 같다.Optical Flow

2022년 6월 2일
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[OpenCV] Stitching 직접 구현하기

2D 이미지에서 Keypoints과 Discriptor를 검출하고, 이를 통해 이미지 스티칭하는 방법의 파이프라인을 공부해보았다.확실한 이해를 위해 OpenCV에서 제공하는 Stitching API를 사용하지 않고 직접 구현해 보았다.Opencv ORB와 SIFT의 소

2022년 6월 2일
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TIL 16W4D

슬램 강의: 1H행렬 곱을 위한 CPU 병렬 연산 공부: 2HStiching OpenCV API 없이 구현하기 과제 최종 정리:2HC++ 공부: 1HGit 협업C++UKFTDD (GTest)3-D LiDAR 센서 퓨전, DBSCAN, k-meansCOLMAPSLAM 비

2022년 6월 2일
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TIL 16W2D

슬램 강의: 3H행렬 곱을 위한 CPU 병렬 연산 공부: 2HStiching OpenCV API 없이 구현하기 과제: 3HGit 협업C++UKFTDD (GTest)3-D LiDAR 센서 퓨전, DBSCAN, k-meansCOLMAPPnP 과정과 중요성, Triangul

2022년 6월 2일
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TIL 16W1D

OS 재설치 및 SLAM 개발환경 세팅: 4H슬램 강의: 3HProjection Matrix 과제: 2HGit 협업C++UKFDBSCAN, k-meansTDD (GTest)3-D LiDAR 센서 퓨전COLMAPORB와 BRIEF 논문 읽기OpenCV, Eigen3 라이

2022년 6월 2일
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