CAN Data 및 piracer 배터리 잔량 dbus전송

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import time
import math
import can
import os
from piracer.vehicles import PiRacerStandard
from pydbus import SessionBus
from gi.repository import GLib

CAN_ID = 'can0'

class dbusService:
    '''
    DBus Service Example
    '''
    dbus = """
    <node>
        <interface name='com.example.dbusService'>
            <method name='get_fuel'>
                <arg type='d' name='voltage' direction='out'/>
            </method>
            <method name='get_rpm'>
                <arg type='i' name='current' direction='out'/>
            </method>
        </interface>
    </node>
    """

    def __init__(self):
        self.piracer = PiRacerStandard()
        self.voltage =0
        os.system(f'sudo ifconfig {CAN_ID} down')
        os.system(f'sudo ip link set {CAN_ID} up type can bitrate 500000 dbitrate 8000000 restart-ms 1000 berr-reporting on fd on')
        self.can = can.interface.Bus(channel = CAN_ID, bustype = 'socketcan')
        

    def get_fuel(self)->float:    
        self.voltage = self.piracer.get_battery_voltage()
        self.voltage = 0.498*math.sin(1.546*self.voltage + 1.001) + 0.48
        return self.voltage


    def get_rpm(self) -> int:
        msg = self.can.recv();
        if msg is None:
            return "No message recieved"
        distance = msg.data[2] + msg.data[3]*256
        return distance            

bus = SessionBus()
bus.publish("com.example.dbusService", dbusService())
loop = GLib.MainLoop()
loop.run()

아두이노로부터 CAN을 통해 받은 rpm 값은 get_rpm 메서드를 통해 호출이 가능하고, piracer의 배터리 잔량은 piracer 라이브러리를 사용하여 전압값을 받아온 후 위 계산과정을 통해 배터리 잔량 근사값으로 변환한다.

이유는 모르겠지만 get_fuel의 리턴값은 float형 데이터이지만 보낼때는 double형으로 xml에 정의해줘야된다,,, 왜그런지 모르겠다