tf_buffer_ / tf_listener_
생성MeshIntegrator<TsdfVoxel>( mesh_config, tsdf_map_->getTsdfLayerPtr(), mesh_layer_.get())
TsdfServer
클래스는 로봇이 3D 공간을 탐색하면서 수집한 포인트 클라우드 데이터를 처리하여 TSDF 맵을 생성하고, 포인트 클라우드 삽입 (insertPointcloud
함수):
자유 공간 포인트 클라우드 삽입 (insertFreespacePointcloud
함수):
포인트 클라우드 처리 및 통합 (processPointCloudMessageAndInsert
함수):
updateMesh
및 generateMesh
함수):publishSlices
, publishPointclouds
, publishMap
함수 등):맵 저장 및 불러오기 (saveMap
, loadMap
함수):
맵 초기화 (clear
함수):
ROS 서비스 처리:
updateMeshEvent
, publishMapEvent
함수):tsdf_map_
과,tsdf_integrator_
icp_
와, mesh_integrator_
가 포함되어 있음nh_
, nh_private_
), 퍼블리셔, 서브스크라이버 등이 정의되어 있어, ROS 환경에서 데이터를 송수신할 수 있습니다.TSDF 맵 접근자 (getTsdfMapPtr
함수):
설정 관련 함수:
월드 프레임 등의 설정
을 조정할 수 있는 함수들이 포함되어 있음TsdfServer
클래스 초기화어떤 메소드로 TSDF를 통합할지
어떤 컬러맵을 사용할지