1. 설치 방법

• Voxblox를 설치하려면 ROS Indigo(14.04), ROS Kinetic(16.04) 또는 ROS Melodic (18.04)을 설치해야 함
  • 이 지침은 Ubuntu를 위한 것이며, Voxblox는 OS X에서도 실행할 수 있지만, 그 경우에는 스스로 설정해야 합니다.
  • 먼저 추가적인 시스템 의존성 패키지를 설치합니다(필요에 따라 indigo 또는 melodic 대신 kinetic을 사용하십시오):

sudo apt-get install python-wstool python-catkin-tools ros-kinetic-cmake-modules protobuf-compiler autoconf

• 그 다음, 몇 가지 다른 의존성 패키지를 추가합니다. 아직 catkin 워크스페이스가 없다면, 다음과 같이 설정하십시오:

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin init
catkin config --extend /opt/ros/kinetic
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin config --merge-devel

• GitHub에 SSH 키를 사용하는 경우(권장):

cd ~/catkin_ws/src/
git clone git@github.com:ethz-asl/voxblox.git
wstool init . ./voxblox/voxblox_ssh.rosinstall
wstool update

• SSH 키를 사용하지 않고 https를 사용하는 경우:

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ethz-asl/voxblox.git
wstool init . ./voxblox/voxblox_https.rosinstall
wstool update

• 이미 wstool을 초기화한 경우, 위의 wstool init 대신 wstool merge -t를 사용하십시오.

• 컴파일:

cd ~/catkin_ws/src/
catkin build voxblox_ros