ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py \
depth_module.depth_profile:=640x480x30 \
rgb_camera.color_profile:=1280x720x30 \
depth_module.depth_format:=Z16 \
rgb_camera.color_format:=RGB8 \
enable_color:=true \
enable_depth:=true \
enable_sync:=true \
serial_no:=_831612073525 \
usb_port_id:=4-1 \
device_type:=d435 \
reconnect_timeout:=10.0 \
wait_for_device_timeout:=60.0 \
initial_reset:=true \
clip_distance:=1.5
ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py \
depth_module.depth_profile:=640x480x30 \
rgb_camera.color_profile:=1280x720x30 \
depth_module.depth_format:=Z16 \
rgb_camera.color_format:=RGB8 \
enable_color:=true \
enable_depth:=true \
enable_sync:=true \
serial_no:=_034422070213 \
device_type:=d435 \
reconnect_timeout:=10.0 \
wait_for_device_timeout:=60.0 \
initial_reset:=true \
clip_distance:=1.5
depth_module.depth_profile:=640x480x30
rgb_camera.color_profile:=1280x720x30
depth_module.depth_format:=Z16
rgb_camera.color_format:=RGB8
serial_no:
serial_no:=_831612073525
usb_port_id:
usb_port_id:=4-1
또는 usb_port_id:=4-2
device_type:
device_type:=d435
는 d435 및 d435i와 일치합니다.device_type:=d435(?!i)
는 d435와 일치하지만 d435i와는 일치하지 않습니다.reconnect_timeout:
reconnect_timeout:=10
wait_for_device_timeout:
wait_for_device_timeout
초 동안 대기합니다.wait_for_device_timeout < 0
은 무한정 대기함을 의미합니다.wait_for_device_timeout:=60
initial_reset:
initial_reset:=true
base_frame_id:
frame_id
를 정의합니다.clip_distance:
clip_distance:=1.5
전체 파라미터 목록을 보려면 다음 명령어를 입력하세요:
ros2 param list
특정 파라미터 값을 읽으려면:
ros2 param get <노드 이름> <파라미터 이름>
예시:
ros2 param get /camera/camera depth_module.emitter_enabled
파라미터 값을 설정하려면:
ros2 param set <노드 이름> <파라미터 이름> <값>
예시:
ros2 param set /camera/camera depth_module.emitter_enabled 1
모든 필터 및 센서 내부 파라미터.
비디오 센서 파라미터: (depth_module 및 rgb_camera)
<stream_type>_profile
파라미터를 포함합니다.<width>X<height>X<fps>
(구분자는 X, x 또는 ","가 될 수 있으며, 공백은 무시됩니다.)depth_module.depth_profile:=640x480x30
depth_module.infra_profile:=640x480x30
rgb_camera.color_profile:=1280x720x30
depth_module.infra_profile
은 모든 적외선 스트림(infra 0, 1, 2)에 공통으로 적용됩니다.ros2 param describe <노드 이름> <파라미터 이름>
<stream_name>_format:
이 파라미터는 스트림 형식을 선택하는 데 사용되는 문자열입니다.
<stream_name>
은 infra, infra1, infra2, color, depth 중 하나일 수 있습니다.
예시:
depth_module.depth_format:=Z16
depth_module.infra1_format:=y8
rgb_camera.color_format:=RGB8
지원되는 형식 목록을 얻으려면:
ros2 param describe <노드 이름> <파라미터 이름>
지원되지 않는 프로필 형식이나 값이 지정되면 경고 메시지가 나타납니다. 프로필 설정을 업데이트하고 스트림을 다시 활성화해야 변경 사항이 적용됩니다.
연결된 센서에서 지원되는 프로필 목록을 확인하려면 rs-enumerate-devices
명령어를 실행하세요.
enable_<stream_name>
:enable_infra1:=true
enable_color:=false
enable_sync
:<stream_type>_qos
:토픽이 게시되는 QoS(품질 서비스)를 설정합니다.
<stream_type>
은 infra, infra1, infra2, color, depth, gyro, accel 중 하나일 수 있습니다.
사용 가능한 값: SYSTEM_DEFAULT
, DEFAULT
, PARAMETER_EVENTS
, SERVICES_DEFAULT
, PARAMETERS
, SENSOR_DATA
.
예시:
depth_qos:=SENSOR_DATA
Pointcloud의 QoS는 pointcloud 필터의 pointcloud.pointcloud_qos
파라미터로 제어됩니다. 자세한 내용은 후처리 필터 섹션을 참조하세요.
tf_publish_rate
:publish_tf
파라미터에 의존합니다.publish_tf
가 false로 설정되어 있으면, tf_publish_rate
값이 0.0 Hz보다 크더라도 TF는 게시되지 않습니다.publish_tf
가 true이고 tf_publish_rate
가 0.0 Hz보다 크다면, 지정된 주기로 동적 TF가 게시됩니다.unite_imu_method
:D400 카메라에서 IMU(자이로 및 가속도) 데이터를 결합하여 /camera/camera/imu
토픽에 게시하는 방법을 설정합니다.
값:
이 파라미터가 동적으로 업데이트되면, 변경 사항을 적용하려면 자이로 또는 가속도 스트림을 다시 활성화해야 합니다.
accelerate_gpu_with_glsl
:BUILD_ACCELERATE_GPU_WITH_GLSL
을 활성화해야 합니다:colcon build --cmake-args '-DBUILD_ACCELERATE_GPU_WITH_GLSL=ON'
serial_no:
serial_no:=_831612073525
usb_port_id:
usb_port_id:=4-1
또는 usb_port_id:=4-2
device_type:
device_type:=d435
는 d435 및 d435i와 일치합니다.device_type:=d435(?!i)
는 d435와 일치하지만 d435i와는 일치하지 않습니다.reconnect_timeout:
reconnect_timeout:=10
wait_for_device_timeout:
wait_for_device_timeout
초 동안 대기합니다.wait_for_device_timeout < 0
은 무한정 대기함을 의미합니다.wait_for_device_timeout:=60
rosbag_filename:
ros2 run realsense2_camera realsense2_camera_node -p rosbag_filename:="/full/path/to/rosbag.bag"
rosbag_filename
파라미터를 설정합니다 (참고: realsense2_camera/launch/rs_launch.py
).initial_reset:
initial_reset:=true
base_frame_id:
frame_id
를 정의합니다.clip_distance:
clip_distance:=1.5
linear_accel_cov, angular_velocity_cov:
hold_back_imu_for_frames:
publish_tf:
tf_publish_rate
파라미터를 0.0 Hz보다 큰 값으로 설정해야 합니다.tf_publish_rate
값이 0.0 Hz보다 크더라도 정적 및 동적 TF는 게시되지 않습니다.diagnostics_period:
/diagnostics
토픽에서 진단 업데이트 사이의 기간을 설정하는 양의 실수 값입니다./diagnostics
토픽에는 장치 온도와 활성화된 스트림의 실제 주파수에 대한 정보가 포함됩니다.