• https://github.com/MIT-SPARK/Hydra

1. github note

• 업데이트(2024년 6월 26일): 최신 버전의 Hydra를 출시했습니다. 이번 릴리스에는 다음 기능들이 포함됩니다:

  • 최근 논문에서 소개한 방 카테고리 분류 네트워크(논문은 여기에서 확인 가능)
  • Python 바인딩과 Hydra 및 habitat 시뮬레이터와 함께 실행할 수 있는 인터페이스(아래 세부사항 참조)
  • config_utilities를 사용하는 Hydra 업데이트

• 참고

  • Hydra 빌드에 필요한 종속성이 변경되고 간소화되었음
  • 여기에는 아래의 것들이 포함
    • ROS 패키지 버전 -> GTSAM으로 이동,
    • Kimera-Semantics 삭제 및
    • voxblox를 spatial_hash로 대체하는 것
  • 새로운 종속성을 모두 갖추었는지 확인하려면,
    • rosinstall 파일을 반드시 더블 체크하고,
    • 사용되지 않는 이전 종속성은 제거

• 업데이트(2023년 6월 26일):

  • 이번 릴리스의 일환으로 ROS 관련 코드를 새로운 저장소로 이동했습니다.
  • 이 코드는 여전히 ROS 생태계에 의존하며, 설치 과정도 마찬가지입니다.

1.1. 설치 및 실행

• 일반 요구사항
  • Hydra는 Ubuntu 20.04 및 ROS Noetic(python 3.8)에서 테스트됨
  • ROS를 아직 설치하지 않았다면 여기의 지침을 따르십시오.
    • https://velog.io/@jk01019/ROS-1-Noetic-설치
  • 그런 다음 몇 가지 일반 요구사항을 충족해야 합니다:

sudo apt install python3-rosdep python3-catkin-tools python3-vcstool

• 마지막으로, rosdep을 설정하지 않았다면:

sudo rosdep init
rosdep update

• ⚠️ 경고
• 다른 플랫폼은 지원하지 않습니다.
  • 다른 플랫폼(예: Ubuntu 18.04, Windows)에 대한 지원 요청은 즉시 거부됩니다.
  • 문제의 성격에 따라, Hydra 디버깅에 관한 이 페이지를 참조하는 것이 도움이 될 수 있습니다.

Hydra 빌드

• https://velog.io/@jk01019/hydra-build

1.2. 빠른 시작

• Hydra를 테스트하려면, 단일 장면(인간이 없는 사무실 장면을 권장, 여기에서 다운로드 가능)을 다운로드할 수 있습니다.

• 실행하기 전에 rosbag을 압축 해제하십시오(rosbag decompress path/to/bagfile).

• ⚠️ 경고

• 시작하기 전에 작업공간을 소싱하는 것도 잊지 마십시오.

• 일반적으로 source path/to/catkin_ws/devel/setup.bash 명령을 사용하며, zsh를 사용하는 경우 적절한 설정 파일을 사용하십시오.

• Hydra를 시작하려면:

roslaunch hydra_ros uhumans2.launch

• 그런 다음, 다른 터미널에서 rosbag을 실행합니다:

rosbag play path/to/rosbag --clock

1.3. Hydra 실행

• Hydra를 ROS와 함께 실행하는 방법에 대한 자세한 설명은 여기에서 확인할 수 있습니다.
  • https://velog.io/@jk01019/hydra-quickstart.md
• 또한, Kimera-VIO와 함께 Hydra를 실행하는 방법도 포함되어 있습니다.

Hydra Python 바인딩

• 여기에서 정보를 확인하세요.

Hydra 평가

• 여기에서 정보를 확인하세요.

의미론적 분할 네트워크 사용

• 참고

• 이 패키지는 아직 공개되지 않았습니다.

• semantic_recolor 패키지를 작업공간에 추가하려면:

roscd && cd ../src
vcs import . < hydra/install/semantic_overlay.rosinstall

• 그런 다음, cuda 및 semantic_recolor 패키지의 다른 종속성을 설치하는 방법은 여기에서 확인할 수 있습니다.

• 마지막으로 작업공간을 빌드하세요:

catkin build

• 텍스트에 나와 있는 하이퍼링크들은 실제 경로가 포함되어 있지 않아 클릭할 수 없습니다.