[hydra] quickstart.md

Hydra 실행 방법

• Hydra에서 기본적으로 지원하는 데이터셋은 uHumans2 하나뿐입니다.
• Hydra를 테스트하려면, 간단히 하나의 장면(사람 없는 사무실 장면을 권장)을 다운로드하면 되며, 해당 링크는 여기에 있습니다.
• rosbag 파일을 실행하기 전에 반드시 압축 해제(rosbag decompress path/to/bagfile)를 해야 합니다!
• ⚠️ 또한 시작하기 전에 워크스페이스를 반드시 소스해야 합니다.
• 보통은 source path/to/catkin_ws/devel/setup.bash 명령어를 사용하지만, zsh를 사용하는 경우 해당 환경에 맞는 설정 파일을 소스하세요.

Hydra 실행 방법:

roslaunch hydra_ros uhumans2.launch

별도의 터미널에서 rosbag을 시작합니다:

rosbag play path/to/rosbag --clock

Kimera-VIO 사용 방법

Kimera-VIO도 함께 사용하도록 워크스페이스를 구성하려면:

roscd && cd ../src
vcs import . < hydra/install/vio_overlay.rosinstall

catkin build

VIO만 사용하여 실행하기

우선 Kimera를 시작합니다:

roslaunch kimera_vio_ros kimera_vio_ros_uhumans2.launch online:=true viz_type:=1 use_lcd:=false

그리고 별도의 터미널에서 실행합니다:

# 별도의 터미널에서
roslaunch hydra_ros uhumans2.launch use_gt_frame:=false

VIO와 외부 비주얼 루프 클로저를 사용하여 실행하기

우선 Kimera를 시작합니다:

roslaunch kimera_vio_ros kimera_vio_ros_uhumans2.launch online:=true viz_type:=1 \
    use_lcd:=true \
    lcd_no_optimize:=true

그리고 별도의 터미널에서 Hydra의 동일한 명령을 실행합니다:

roslaunch hydra_ros uhumans2.launch use_gt_frame:=false

⚠️ Kimera-VIO의 최적 결과를 위해서는 rosbag을 시작하기 전에 LCD 어휘 로딩이 완료될 때까지 기다리는 것이 좋습니다.

VIO와 DSG 루프 클로저를 사용하여 실행하기

우선 Kimera를 시작합니다:

roslaunch kimera_vio_ros kimera_vio_ros_uhumans2.launch online:=true viz_type:=1 \
     use_lcd:=true \
     lcd_no_detection:=true

그리고 별도의 터미널에서 Hydra의 동일한 명령을 실행합니다:

roslaunch hydra_ros uhumans2.launch use_gt_frame:=false enable_dsg_lcd:=true

⚠️ Kimera-VIO의 최적 결과를 위해서는 rosbag을 시작하기 전에 LCD 어휘 로딩이 완료될 때까지 기다리는 것이 좋습니다.