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[Frontend] kimera-PGMO code - kimera_pgmo/src/compression/mesh_compression.cpp
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2024년 10월 17일
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lifelong scene graph
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25/56
deformation_compression_
객체 핵심 요약
1. 핵심 요약! 이거만 보면 됨
1. 목적
Mesh Compression(
deformation_compression_
)의 목적은
3D 메쉬 데이터의 중복을 제거하고 효율적으로 압축
하여 저장
1.
pruneStoredMesh
메쉬 데이터에서
오래된 정점들을 정리(Pruning)
하여 메모리를 최적화
오래된 정점이 존재할 경우,
임시 저장소에 저장된 최신 정점들
과 원래의 정점 데이터를
교체
합니다.
2.
compressAndIntegrate
블록 단위로 정점 탐색 및 압축
메쉬는
블록 단위로 나누어 처리
되며, 각 블록의 모든 정점을 탐색
새로운 정점이 기존 정점과 얼마나 가까운지 검사하고,
중복 여부
를 판단
새로운 정점
: 기존 메쉬에 없는 정점은 임시 구조에 추가
재관측된 정점
: 이미 존재하는 정점은 리맵핑 정보에 추가되고 최신 타임스탬프가 갱신
유클리드 거리
를 비교하여 수행
기존의 정점과 충분히 가까운 경우, 새로운 정점을 생성하지 않고
재사용
정점 병합 및 리맵핑 처리
중복된 정점끼리 병합하고,
리맵핑 정보
를 업데이트하여
최적의 정점 집합
을 유지
이 과정에서는 Octree와 같은
공간 인덱싱 구조
를 사용하여, 정점 탐색을 효율적으로 수행
면 생성 및 검사
매 3개의 정점마다 하나의 면(Face)
을 생성
면이
퇴화(Degenerate)
상태인지 확인
퇴화된 면은 동일한 정점을 포함하여 의미가 없는 면
새로운 정점과 면을 메쉬에 추가
최종적으로, 유효한 정점과 면을 메쉬에 추가합니다.
인접한 면 정보도 업데이트
하여 메쉬의 구조를 최적화합니다.
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새로운 것이 들어오면 이미 있는 것과 충돌을 시도하라.
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