sudo dpkg -i parsec-linux.deb
여기서 해답을 찾았다.
FFmpeg 4.x버전을 설치함으로서 libavcodec58 의존성 문제를 해결할 수 있었다.
FFmpeg 4.x버전 설치 방법
sudo apt --fix-broken install
sudo apt install libavcodec-dev
sudo add-apt-repository ppa:jonathonf/ffmpeg-4
sudo apt update
sudo apt install -y ffmpeg
sudo dpkg -i parsec-linux.deb