ROS
1.ROS_1) 개념
오픈소스 로봇 운영체제소스 무료 공개개방형 구조활발한 커뮤니티 활동(질문하면 바로 답변을 받을 수 있을 정도)로봇 소프트웨어를 개발하는데 필요한 소프트웨어의 집합체소프트웨어 프레임워크(Software Framework)메타 운영체제(Meta OS), 미들웨어(Middl
2.ROS_2) 용어 및 통신 방식
마스터(Master)서로 다른 노드들 사이 통신을 총괄하고 관리한다ROS Core 라고 부름노드(Nodes)실행가능한 최소의 단위
3.ROS_3) ROS 명령어 정리
쉘 명령어roscd = ros + cd(change directory) - 지정한 ROS 패키지 디렉터리로 이동rosls = ros + ls(lists files) - ROS 패키지의 파일 목록 확인rosed = ros + ed(editor) - ROS 패키지의 파일
4.ROS_3) ROS 세팅 & 기본 구조
다음과 같은 Workspace 구조가 만들어 진다catkin_make 작업을 통해 패키지를 빌드한다. 필요한 패키지들을 알아서 찾아 설치하고 바이너리 파일을 생성해 노드를 만들 수 있도록 세팅해준다. 밥먹기 전에 수저 물 놓은 세팅 작업같은 것bash 파일 맨 뒤에다가
5.ROS_5) 노드 간 N:N 통신 주고받기 & 나만의 메시지 만들기
통신 구조Directory 구조teacher.pystudent.pyLaunch 파일 작성 및 실행통신 구조코드는 위의 코드와 똑같이 해주면 되는데 하나의 코드로 여러 개의 노드를 연결하기 위해선 각 노드의 이름이 달라야 한다 따라서노드의 init 함수에서 anonym
6.ROS_6) XYcar(자이카) 개념
자이카는 국내 회사 자이트론에서 제작한 자율주행 모형차이다Xycar-D, Xycar-X, Xycar-C 모델이 있음리눅스가 설치되어있다(16.04 or 18.04 버전)ROS로 구성되어있다. 각종 센서와 모터제어를 한다장치별 제어를 위해 위와 같은 ROS Package