Basic Application

Basic Application

LiDAR는 Point 간 연관성 X
알고리즘 -> 연관성 생성 -> Point 그룹화

ROI Filtering

불필요 데이터 줄이는 기법
가까운 물체 : Resolution $\uarr$
먼 물체 : Resolution $\darr$
Passthrough filter Voxelization 적용

Ground Plane Removal

지면 검출 시
Dynamic Object는 검출에 불필요
지면보다 높은 Point Cloud 불필요
지면과 비지면 분리를 위한 RANSAC 적용

Object Clustering

Object별 Segment 나누기
기본 Clustering : K-Means DBSCAN
딥러닝 : Complex-YOLO