Failed to execute goal org.apache.tomcat.maven:tomcat7-maven

I ran into the same issue. You'll need to add an extra role to the mix: manager-jmx. So your tomcat-users.xml file should have.

<user username="tomcat" password="tomcat" roles="manager-script, manager-jmx"/>

젠킨스에서 톰캣 서버로 war 또는 jar 파일 보낼때 톰캣 유저셋팅에 manager-script로 권한 셋팅이 되어 있어야 한다.