2021.10.10.일

• 시험기간인 관계로 주중에는 회의 및 테스트 진행하지 않음
• 금, 토, 일 모두 비가 온 관계로 테스트는 진행하지 않음
• 줌 회의 진행
  • 이동 날짜 및 교통편
  • 보고서 작성 업무 분배
  • 도킹 미션 현황 공유
• 도킹 미션 시 도킹 스테이션 회피 알고리즘
  • threshold를 낮춰 멀리서만 타겟을 잘 추종만 하면 스테이션에 크게 걸릴 것 같지 않음
  • 내일 테스트를 통해 여러 상황 시험해볼 것

2021.10.11.월

• 컨트롤러에서 소리가 계속 났음. 아두이노 등 연결 문제인 줄 알았으나 단순 배터리 방전이었음
• 도킹 스테이션 제원과 똑같이 거리를 상정하여 테스트 해봄
  • 가까이 있어도 깜빡거리며 인식을 했다 안했다 함
  • threshold를 50%으로 낮춰도 2m 이상 있으면 인식을 못함
  • 분명 map() 함수를 통해 servo의 최솟값을 65로 해놓았는데 33.333이 뜨질 않나, Left로 갈 거면 94 이상 값이 나와야 하거늘 그 훨씬 이하가 나옴
  • 장애물이 있대서 그 함수 들어갔는데 빈 리스트 에러라니..! 왜 그러니...
• 멀리서 찍은 사진들을 가지고 다시 학습을 시키기로 함
• 내일 센서 모두 연결해 놓고 다시 도킹 코드 수정: servo 값, lidar list

2021.10.13.수

• 도킹 미션에서 서보 모터의 각도가 이상하게 돌아가는 문제점을 고침
• 원인은 여러 가지가 있었으나, map 함수의 최대/최솟값을 설정해야 하는 것이 가장 주된 원인
  • 우리가 만든 map 함수는 인자로 입력값, 입력의 최대/최소, 출력의 최대/최소를 설정하는데, 입력값이 최대/최소 범위를 벗어나게 되면 출력의 최대/최소 범위를 벗어나도록 출력이 됨.
  • 즉, 함수 내에서 '입력값이 특정 범위 이상/이하로 들어왔을 때' 이를 제한하는 조치가 필요했었음
• 이번엔 라이다가 이상. 제대로 장애물을 탐지하는지 알지 못하겠음. 연결이 잘 안 됨

2021.10.14.목

• 벽면에 직접 마크를 붙이고 station 넓이와 깊이에 따라 장애물을 놓아놓고 육상에서 알고리즘을 테스트함
• heading은 마크의 중앙으로 잘 회전하고, 직진도 잘 하고, 멀리서 인식도 잘 하지만 큰 문제가 있음
  • 인근 포트 벽에 부딪혀 애먼 스테이션 안으로 들어감. 왼, 가운데, 오 포트가 있고 마크가 오른쪽에 있다고 하면 가운데 포트의 안쪽 오른쪽 벽으로 가는 것.
  • 라이다를 통해 조치는 취해놓았으나 이상적으로 꺾지 않음 -> 마크 & 장애물 각도 중 큰 값으로 꺾는다는 것이 충분치 않음
• 맨 처음 도킹으로 전환 시 가운데를 보고 있으니, 마크가 중앙에서 왼쪽에 있는지 오른쪽에 있는지 가운데에 있는지 저장 -> 라이다가 가다가 벽과 마크 중 최댓값을 결정해야 할 때가 오면, 마크가 오른쪽 스테이션에 있다고 저장되었으면 오른쪽으로 (최댓값 + 30)도 만큼 서보를 꺾도록 설정함.
• 이렇게 되면 마크가 중앙에서 벗어날테고, 다시 헤딩을 맞추려 회전할 것.
• 지그재그를 여러번 하긴 하지만 대강 마크를 잘 찾아가는 것 같음. 다음엔 물에 띄워 테스트 필요