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[Autonomous Ship] A* Algorithm 자체 개발(4) : 시뮬레이션 구현 외(2021.07.30.)
한은기
·
2021년 7월 30일
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Autonomous Ship
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8/11
Simulator 제작 with PyQt5
1단계 제작 목표
출발점, 도착점, 출발 heading vector, 탐색 범위, 장애물 탐지 범위, 도착 인정 범위 등을 설정할 수 있도록 하기
실시간으로 배의 위치, 장애물 위치, 탐색중인 추종 경로, 도착지점 등을 볼 수 있도록 구현
문제점
PyQt5를 미리 공부하고 제작에 들어갔음에도 불구하고, PyQt5의 사용과 자료 찾기에 어려움이 많음
빠른 이해와 개발을 위해 한국어 자료를 우선적으로 찾았지만 거의 없다시피함
영어로 된 자료를 찾아도 C++ 기반의 Qt가 있고 PyQt5는 Documentation이 없거나 혹은 보기가 힘들게 되어 있음
정확히 내가 원하는 기능을 찾기가 힘듦
라이브러리가 굉장히 세분화되어 있음
해당 기능이 QWidget인지, QGui인지 일일히 검색을 했음
각 사용법 및 그 예시를 찾기 힘듦
GUI 디자인의 특성상, 사람마다 구현하는 방법과 취향이 달라 서로 다른 소스에서 정보를 얻다가 헷갈리는 일이 다반사
가지고 있던 DWA 알고리즘의 시뮬레이션 PyQt5 코드를 참고하였으나, 픽셀단위로 개발되어, 창 크기에 따라 유연하게 모양이 변하게 바꿔줘야 했음
아직 시뮬레이터와 본 알고리즘에 연결까지는 못함
알고리즘 소개 PPT 제작
Contents : 개발 배경 및 필요성, A* 알고리즘 소개, 개발된 알고리즘의 순서도, 사용된 개념 및 방법론, 피드백 및 향후 계획
개발이 진행 및 완성되는 대로 내용을 채울 예정
Source Code
GitHub(실시간 업데이트) :
AutonomousShipAlgorithm/A_star
한은기
🏫Inha Univ. Naval Architecture and Ocean Engineering & Computer Engineering (Undergraduate) / 🚢Autonomous Vehicles, 💡Machine Learning
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